De acordo com a Prefeitura, foi inaugurada, em 1896, uma Estação da Estrada de Ferro Central do Brasil no povoado de Lagoa do Cercado que até então pertencia a Santa Luzia do Rio das Velhas, hoje município de Santa Luzia.
Em 1870, o povoado passou a fazer parte da recém criada “Freguesia de Pedro Leopoldo”. Com o desmembramento de Matozinhos, o já Prudente de Morais, tornou-se seu distrito, para em 1º de março de 1963, fruto da Lei Estadual 2764 de 30 de dezembro de 1962, tornar-se município autônomo.
Prudente de Morais fica a 63 km de BH via MG-424 e 11 km de Sete Lagoas também via MG-424.
